B25J 9/16 — программное управление

Номер патента: 5824

Опубликовано: 30.12.2003

Авторы: Вериго Евгений Борисович, Мурашко Виталий Николаевич

МПК: B25J 9/16

Метки: манипулятором, управления, робота, промышленного, способ

Текст:

...по алгоритму, представленному в 3, учитывая ограничения по моменту приводных двигателей сочленений. Решают обратную задачу кинематики для манипулятора, определяемую выражением, где - обобщенные координаты сочленений манипулятора. Тогда для приводных двигателей сочленений манипулятора для развиваемых моментов записывают где(,) ,(, ) - нижнее предельное значение момента, развиваемого приводным двигателем -го сочленения момента,...

Номер патента: 5369

Опубликовано: 30.09.2003

Авторы: Вериго Евгений Борисович, Филонов Игорь Павлович

МПК: B25J 9/16

Метки: способ, манипулятором, управления, промышленного, робота

Текст:

...фактическое положение схвата в системе координат робота, на основании сравнения с заданным положением схвата вдоль заданной траектории определяют линейные перемещения схвата, обеспечивающие его переход в заданное положение, преобразуют полученные линейные перемещения схвата в обобщенные координаты звеньев манипулятора и формируют сигналы управления приводными двигателями звеньев манипулятора для достижения заданного положения схвата,...

Номер патента: 4972

Опубликовано: 30.03.2003

Авторы: Вериго Евгений Борисович, Филонов Игорь Павлович

МПК: B25J 9/16

Метки: робота, управления, способ, промышленного, манипулятором

Текст:

...схема манипулятора с шестью степенями подвижности фиг. 3 представлены зависимости скорости, аналога скорости, ускорения схвата и обобщенных ускорений звеньев манипулятора от пути фиг. 4 представлена блок-схема алгоритма управления манипулятором. 3 4972 1 Блок-схема системы управления манипулятором промышленного робота представлена на фиг. 1. На фиг. 1 обозначены 1 - система управления, 2 - контроллеры приводов, 3 робот и 4 - модуль...

Номер патента: 2020

Опубликовано: 30.03.1998

Авторы: Курч Леонид Витальевич, Черкас Александр Адамович, Герасимов Юрий Борисович, Филонов Игорь Павлович

МПК: B25J 11/00, B25J 9/16

Метки: управления, манипулятором, робота, промышленного, способ

Текст:

...от времени фиг.17, 18, 19 - представлены законы изменения обобщенных скоростей от времени на фиг.20 - представлена блок-схема системы управления по обобщенной координате и скорости.Предложенный способ управления манипулятором может быть реализован, например, манипулятором, схема которого представлена на фиг.1. Манипулятор содержит подвижные звенья 1, 2, 3, и схват 4, установленный неподвижно на звене 3, станину 5, а также перемещаемую...