Манипулятор

(12) НАЦИОНАЛЬНЫЙ ЦЕНТР ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СОБСТВЕННОСТИ(71) Заявитель Республиканское унитарное предприятие Научно-практический центр Национальной академии наук Беларуси по механизации сельского хозяйства(72) Авторы Дашков Владимир Николаевич Сорокин Эдуард Петрович Китиков Вадим Олегович(73) Патентообладатель Республиканское унитарное предприятие Научно-практический центр Национальной академии наук Беларуси по механизации сельского хозяйства(57) Манипулятор, содержащий водило, пневмоцилиндр додоя, пневмоцилиндр снятия доильного аппарата с гибкой связью, отличающийся тем, что водило свободно посажено одним концом во внутренней трубе и соединено в ней с пневмоцилиндром додоя, внутри которого имеется поршень, посаженный на полый шток, с каналами для поочередной подачи вакуума в верхнюю и нижнюю половины цилиндра с помощью пульсатора, полый шток связан с водилом, а пневмоцилиндр додоя с внутренней трубой соединен тросом,перекинутым через блок и закрепленный на наружней трубе, соосно расположенной с внутренней трубой.(56) 1. Доильная установка Елочка фирмы Импульс Руководство по эксплуатации. 1990. 2. Автоматизированная доильная установка УДА-16 А. Сельскохозяйственная техника для интенсивных технологий Каталог. - М., 1988. 3. Патент 1227. Устройство управления процессом доения // Официальный бюллетень. -4. - 2003. - С. 245. Полезная модель относится к машинам для сельского хозяйства, в частности для доения коров. Известна конструкция манипулятора доения, состоящая из пневмоцилиндра снятия,гибкой связи, устройства додоя, включающее решетку, пневмоцилиндр додоя, фиксатор,системы рычагов для захвата и отпускания фиксатора, устройств для подачи в определенный момент вакуума к пневмоцилиндру додоя. Такая конструкция манипулятора используется в доильных установках фирмы Импульс 1.Основные недостатки этой конструкции - необходимость устройства колодцев в полу для расположения элементов системы додоя, а также ее сложность. Известна также конструкция манипулятора доения, состоящего из пневмоцилиндра додоя, доильного аппарата, водила, распределителя, пневмоцилиндров для подъема, поворота и снятия доильного аппарата со специальным коллектором, пневмодатчика, пневмокрана. Такая конструкция манипулятора используется в доильных установках УДА-16 Е 2. Основные недостатки этой конструкции - низкая надежность и сложность манипулятора, поскольку он включает ряд пневмоцилиндров для поворота доильного аппарата,подъема его к вымени животного и снятия, большое число шарниров. Известна также конструкция манипулятора доения, состоящего из подпружиненного водила, пневмоцилиндра додоя, закрепленного на подпружиненном водиле, и пневмоцилиндра снятия доильного аппарата с гибкой связью. Такая конструкция манипулятора приведена в описании полезной модели к патенту 1227 Устройство управления процессом доения 3. Она принята в качестве прототипа. Основным недостатком этой конструкции является то, что подпружиненное водило не имеет возможности свободного перемещения в вертикальной плоскости, что затрудняет подключение доильного аппарата к вымени, которое у разных коров располагается на разной высоте от пола. Это нередко вызывает необходимость снятия доильного аппарата с манипулятора и осуществлять доение коров без него. Задачей полезной модели является повышение производительности труда операторов машинного доения, компактности манипулятора и более полное выдаивание вымени во время додоя, вследствие его массажа. Указанный технический результат достигается тем, что водило свободно посажено одним концом во внутренней трубе и соединено в ней с пневмоцилиндром додоя, внутри которого имеется поршень, насаженный на полый шток, с каналами для поочередной подачи вакуума в верхнюю и нижнюю половины цилиндра с помощью пульсатора, полый шток связан с водилом, а пневмоцилиндр додоя с внутренней трубой соединен тросом,перекинутым через блок и закрепленным на наружной трубе, соосно расположенной с внутренней трубой. Полезная модель поясняется схемой. Манипулятор состоит из водила 1, на одном конце которого закреплен доильный аппарат 2, а на другом - пневмоцилиндр додоя 3 с поршнем 4, полым штоком 5 с каналами подвода вакуума 6 и 7, а также из внутренней трубы 8, наружной трубы 9. Водило 1 и 2 34102007.04.30 внутренняя труба 8 соединены между собой тросом 10, перекинутым через блок 11, закрепленным на наружной трубе 9. Для съема доильного аппарата 2 служит пневмоцилиндр снятия 12 с гибкой связью 13. Для переменной подачи вакуума в каналы подвода вакуума 6 и 7 служат штуцер постоянного вакуума 14, пульсатор 15 со штуцерами 16 и 17, а для предотвращения преждевременного снятия доильного аппарата с вымени животного - пружина 18. Для удобной работы с манипулятором масса водила 1 соизмерима с массой внутренней трубы 8, чтобы водило 1 имело плавающее положение в вертикальной и горизонтальной плоскостях. Это способствует повышению производительности труда операторов, а расположение элементов манипулятора один внутри другого - повышению его компактности. Манипулятор работает следующим образом. Перед началом доения оператор подводит манипулятор с доильным аппаратом 2 к вымени животного, подключает его и производится процесс выдаивания коровы. К концу доения при молокоотдаче меньшей чем 200 г/мин устройство управления доением (на фигуре не показано) переводит доильный аппарат 2 в режим додоя, для чего в штуцер 14 пульсатора 15 подается постоянный вакуум. Пульсатор 15 постоянный вакуум преобразовывает в переменный и поочередно подает его к штуцерам 16 или 17 и каналам подвода вакуума 6 или 7 (то в верхнюю часть пневмоцилиндра додоя 3, то в нижнюю). При подаче вакуума в нижнюю часть пневмоцилиндра додоя 3, а в верхнюю часть - атмосферного давления, поршень 4 вместе с водилом 1 перемещаются вниз, освобождая молокопроводящие каналы сосков и завершая процесс додоя. При подаче вакуума в верхнюю часть пневмоцилиндра додоя 3, а в нижнюю часть - атмосферного давления поршень 4 вместе с водилом 1 будут двигаться вверх и доильный аппарат 2 через доильные стаканы будет воздействовать на вымя животного, производя его встряхивание (массаж), способствующее более полной молокоотдаче. При интенсивном выделении молока более 200 г/мин,появившегося в процессе додоя, поступление вакуума в пульсатор 15 прекращается и процесс додоя оканчивается. Происходит нормальный процесс доения. При повторном снижении молокоотдачи ниже 200 г/мин процесс додоя повторяется, и при прекращении молоковыделения производится съем доильного аппарата 2 с помощью пневмоцилиндра снятия 12 и гибкой связи 13, соединенной с водилом 1. Национальный центр интеллектуальной собственности. 220034, г. Минск, ул. Козлова, 20. 3