Манипулятор

(12) НАЦИОНАЛЬНЫЙ ЦЕНТР ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СОБСТВЕННОСТИ(71) Заявитель Республиканское унитарное научно-исследовательское предприятие Институт механизации сельского хозяйства Национальной академии наук Беларуси(72) Авторы Сорокин Эдуард Петрович Передня Владимир Иванович Лосик Сергей Викторович(73) Патентообладатель Республиканское унитарное научно-исследовательское предприятие Институт механизации сельского хозяйства Национальной академии наук Беларуси(57) Манипулятор, содержащий водило, пневмоцилиндр додоя, пневмоцилиндр снятия доильного аппарата с гибкой связью, отличающийся тем, что водило свободно посажено одним концом во внутренней трубе и соединено в ней с пневмоцилиндром, внутри которого имеется пружина с поршнем, насаженным на полый шток, связанный через пружину с водилом, а пневмоцилиндр с внутренней трубой соединен тросом, перекинутым через блок и закрепленным на наружной трубе, соосно расположенной с внутренней трубой,причем внутренняя и наружная трубы имеют фиксирующее устройство.(56) 1. Доильная установка Елочка фирмы Импульс. Руководство по эксплуатации,1990. 2. Автоматизированная доильная установка УДА-16 А. Сельскохозяйственная техника для интенсивных технологий Каталог. - ., 1988. 3. Патент 1227, 2003. Полезная модель относится к конструированию машин для сельского хозяйства, в частности, для доения коров. Известна конструкция манипулятора доения, состоящая из пневмоцилиндра снятия,гибкой связи, устройства додоя, включающего решетку, пневмоцилиндр додоя, фиксатор,системы рычагов для захвата и отпускания фиксатора, устройств для подачи в определенный момент вакуума к пневмоцилиндру додоя. Такая конструкция манипулятора используется в доильных установках фирмы Импульс 1. Основные недостатки этой конструкции - необходимость устройства колодцев в полу для расположения элементов системы додоя, а также ее сложность. Известна также конструкция манипулятора доения, состоящего из пневмоцилиндра додоя, доильного аппарата, водила, распределителя, пневмоцилиндров для подъема, поворота и снятия доильного аппарата со специальным коллектором, пневмодатчика, пневмокрана. Такая конструкция манипулятора используется в доильных установках УДА-16 А 2. Основные недостатки этой конструкции - низкая надежность и сложность манипулятора, поскольку он включает ряд пневмоцилиндров для поворота доильного аппарата, для подъема его к вымени животного и снятия, большое число шарниров. Известна также конструкция манипулятора доения, состоящего из подпружиненного водила, пневмоцилиндра додоя, закрепленного на подпружиненном водиле, и пневмоцилиндра снятия доильного аппарата с гибкой связью. Такая конструкция манипулятора приведена в описании полезной модели к патенту 1227 Устройство управления процессом доения 3. Она принята в качестве прототипа. Основным недостатком этой конструкции является то, что подпружиненное водило не имеет возможности свободного перемещения в вертикальной плоскости, что затрудняет подключение доильного аппарата к вымени, которое у разных коров располагается на разной высоте от пола. Это нередко вызывает необходимость снятия доильного аппарата с манипулятора и доить коров без него. Задачей полезной модели является повышение производительности труда операторов машинного доения и компактности манипулятора. Указанный технический результат достигается тем, что водило свободно посажено одним концом во внутренней в трубе и соединено в ней с пневмоцилиндром, внутри которого имеется пружина с поршнем, насаженным на полый шток, связанный через пружину с водилом, а пневмоцилиндр с внутренней трубой соединен тросом, перекинутым через блок и закрепленным на наружной трубе, соосно расположенной с внутренней трубой,причем внутренняя и наружная трубы имеют фиксирующее устройство. Полезная модель поясняется чертежом. Манипулятор состоит из водила 1, на одном конце которого закреплен доильный аппарат 2, а на другом - пневмоцилиндр 3 с поршнем 4, пружиной 5 и полым штоком 6 с трубкой подвода вакуума 7, а также из внутренней трубы 8, наружной трубы 9. Водило 1 и внутренняя труба 8 соединены между собой тросом 10, перекинутым через блок 11. Для фиксации на определенной высоте водила служит фиксирующее устройство 12 с ручкой 13,а для съема доильного аппарата служит пневмоцилиндр снятия 14 с гибкой связью 15. Для удобной работы с манипулятором масса водила 1 должна быть соизмерима с массой внутренней трубы 8, чтобы водило 1 имело плавающее положение в вертикальной и 2 30692006.10.30 горизонтальной плоскостях. Это способствует повышению производительности труда операторов, а расположение элементов манипулятора один внутри другого - повышению его компактности. Перед началом доения оператор поворотом ручки 13 освобождает фиксирующее устройство 12, и водило 1 имеет возможность свободно перемещаться вверх, вниз и вокруг своей вертикальной оси. Затем оператор подводит манипулятор с доильным аппаратом 2 к вымени, подключает его, затем нажимает на водило 1 вниз и ручкой 13 фиксирует между собой внутреннюю трубу 8 и наружную трубу 9. При этом водило 1 не имеет возможности перемещаться в вертикальной плоскости, однако может вращаться вокруг вертикальной оси. В процессе доения доильный аппарат 2, закрепленный на водиле 1, слегка оттянутый вниз и не имеющий возможности вертикального перемещения, не сможет подниматься вверх и наползать на вымя, исключая при этом процесс додоя и повышая скорость молокоотдачи, а следовательно, и производительность труда операторов машинного доения. К концу доения, в результате некоторого удлинения сосков вымени, имеется определенная возможность пережатия молоковыводящего канала и у основания соска и необходимость додоя (на рисунке не показано). Для этого по трубке подвода вакуума 7, полому штоку 6 подается вакуум в пневмоцилиндр 3, и поршень 4 совместно с водилом 1 перемещается вниз, производя додой. После проведения додоя производится съем доильного аппарата 2 с помощью пневмоцилиндра снятия 14 и гибкой связи 15, соединенной с водилом 1. При этом вначале производится гашение вакуума под соском и в пневмоцилиндре 3, а затем с помощью пневмоцилиндра снятия 14 и гибкой связи 15 - вывод доильного аппарата 2 с водилом 1 из-под коровы. При выводе доильного аппарата 2 из-под коровы гибкая связь 15 тянет водило 1 вверх, последнее при исчезновении вакуума в пневмоцлиндре 3 помогает распрямиться пружине 5 и поднимается вверх, предотвращая тем самым касание доильными стаканами пола. Национальный центр интеллектуальной собственности. 220034, г. Минск, ул. Козлова, 20. 3