Динамическая платформа

(51) МПК НАЦИОНАЛЬНЫЙ ЦЕНТР ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СОБСТВЕННОСТИ(71) Заявитель Частное производственно-торговое унитарное предприятие АЕТ групп(72) Автор Станкевич Василий Францевич(73) Патентообладатель Частное производственно-торговое унитарное предприятие АЕТ групп(57) 1. Динамическая платформа, содержащая неподвижную раму, подвижную раму, привод, управляемый ЭВМ и выполненный в виде по меньшей мере трех мотор-редукторов,трех динамически управляемых опор, верхняя часть каждой из которых шарнирно соединена с подвижной рамой, а нижняя часть, с выходным валом соответствующего моторредуктора и выполнена в виде кривошипно-шатунного механизма, отличающаяся тем,что точки крепления шарнирного соединения динамически управляемых опор с подвижной рамой расположены на виртуальной окружности таким образом, что центр этой окружности находится на линии пересечения пространственных плоскостей, в которых происходит вращение точек шарнирного соединения динамически управляемых опор, с подвижной рамой. 2. Динамическая платформа по п. 1, отличающаяся тем, что в качестве двигателей мотор-редукторы содержат асинхронные двигатели. 3. Динамическая платформа по п. 1, отличающаяся тем, что содержит трехосевой контроллер. 4. Динамическая платформа по п. 1, отличающаяся тем, что динамически управляемые опоры содержат датчики нулевого положения. Полезная модель относится к моделям и тренажерам образовательного и развлекательного характера и может быть использована в оборудовании различных кинотеатров( ), аттракционов. Известна система подвижности тренажера транспортного средства 1 как устройства динамической платформы, в состав которого входят подвижная платформа, основание и три линейных двигателя, где через двухстепенные шарниры, закрепленные на основании,введены упругий элемент, упирающийся с одной стороны в центр подвижной платформы,а с другой стороны жестко закреплен в основание, и три вязко-упругих элемента подвески, установленные жестко на соответствующие штоки линейных двигателей и через двухстепенные шарниры подсоединены к трем периферийным точкам подвижной платформы. Недостатком известной конструкции являются недостаточные динамические свойства за счет наличия упругого элемента, упирающегося в центр подвижной платформы, который ограничивает возможности вертикального перемещения подвижной платформы. Известна двухстепенная динамическая платформа 2, содержащая неподвижную раму, привод и подвижную раму, шарнирно соединенную с неподвижной рамой посредством двух динамически управляемых опор и стойки с шарнирно-карданным механизмом,которая расположена на оси пересечения двух вертикальных плоскостей, каждая из которых проходит хотя бы через одну динамически управляемую опору. Вертикальные плоскости могут быть взаимно перпендикулярны и одна из них проходит через ось симметрии динамической платформы. Динамически управляемые опоры шарнирно закреплены и снабжены датчиками положения выдвигающегося штока, они могут быть выполнены в виде гидравлических цилиндров с гидравлическим приводом и управляемым источником гидравлического питания привода гидравлических цилиндров либо в виде шариковинтовой пары и снабжены электрическим сервоприводом. Динамическая платформа снабжена ЭВМ, под управлением которой осуществляется перемещение подвижной рамы. Недостатком известной конструкции являются недостаточные динамические свойства за счет использования гидропривода, а также наличие центральной симметричной опоры,которая в некоторой степени ограничивает вертикальное перемещение подвижной платформы. Наиболее близкой по технической сущности к предлагаемой динамической платформе является динамическая платформа 3, состоящая из подвижной платформы, неподвижного основания, трех планетарных мотор-редукторов, трех исполнительных механизмов исполнительных механизмов, каждый из которых выполнен в виде кривошипно-шатунного механизма, соединенного с двухрычажной системой, кривошип жестко соединен с валом мотор-редуктора, а один рычаг свободно проворачивается относительно вала моторредуктора и шарнирно связан со вторым рычагом, шатун шарнирно закреплен на втором рычаге, который в свою очередь шарнирно связан с подвижным основанием. Техническая задача, на решение которой направлена предлагаемая полезная модель,состоит в улучшении динамических свойств и повышении надежности и устойчивости динамической платформы. Динамическая платформа, содержащая неподвижную раму, подвижную раму, привод,управляемый ЭВМ и выполненный в виде по меньшей мере трех мотор-редукторов, трех динамически управляемых опор, верхняя часть каждой из которых шарнирно соединена с подвижной рамой, а нижняя часть - с выходным валом соответствующего мотор 2 100072014.02.28 редуктора и выполнена в виде кривошипно-шатунного механизма, при этом точки крепления шарнирного соединения динамически управляемых опор с подвижной рамой расположены на виртуальной окружности таким образом, что центр этой окружности находится на линии пересечения пространственных плоскостей, в которых происходит вращение точек шарнирного соединения динамически управляемых опор, с подвижной рамой. Виртуальный центр, вокруг которого происходит все движение, при любом движении платформы перемещается вертикально вдоль линии пересечения плоскостей, что обеспечивает устойчивость и точность работы всей платформы. В предпочтительном варианте исполнения динамической платформы в качестве двигателей мотор-редукторы содержат асинхронные двигатели, а управление платформой осуществляют трехосевым контроллером. Также динамически управляемые опоры содержат датчики нулевого положения, управление приводами осуществляют посредством ЭВМ. Полезная модель поясняется фигурами. На фиг. 1 - внешний вид динамической платформы. На фиг. 2 - расположение пространственных плоскостей. На фиг. 1 представлена динамическая платформа, которая состоит из неподвижной рамы 1, на которой расположен привод, состоящий из двигателей 2, 3, 4 и редукторов 5, 6,7. Динамические управляемые опоры в виде шатунов 8, 9, 10 и кривошипно-шатунных механизмов 11, 12, 13 механически связаны с подвижной рамой 14 через точки шарнирного соединения 15, 16, 17 в виде шаровых опор 18, 19, 20. Шатуны 8, 9, 10 крепятся на выходных валах редукторов 5, 6, 7. Соединение подвижной рамы 14 с динамически управляемыми опорами в виде шатунов 8, 9, 10 и кривошипно-шатунных механизмов 11, 12, 13 через шаровые опоры 18, 19, 20 обеспечивает устойчивость и работоспособность всей динамической платформы. На фиг. 2 схематично представлены шаровые опоры 18, 19, 20, к которым крепится верхняя подвижная рама 14 в точках шарнирного соединения 15, 16, 17. Плоскости , ,плоскости в которых расположены траектории перемещения шаровых опор 18, 19, 20. Линия- линия пересечения плоскостей , , . Радиус- радиус окружности, на которой расположены шаровые опоры 18, 19, 20, а точка 21 - центр этой окружности. Привод в виде двигателей 2, 3, 4 (асинхронных с энкодерами) и редукторов 11, 12, 13 закреплен на неподвижной раме 1 таким образом, чтобы пространственные плоскости , в которых вращаются точки шарнирного соединения 15, 16, 17 шаровых опор 18, 19, 20,имели одну общую линию пересечения , так что линия пересечения пространственных плоскостей , ,проходит через виртуальный центр 21 окружности, на которой находятся шары шаровых опор 18, 19, 20. Динамическая платформа работает следующим образом. В ЭВМ записывается программа, в соответствии с которой на ее выходах формируются управляющие сигналы для обеспечения смещений подвижной рамы 14. Работа и управление динамической платформой обеспечивается трехосевым контроллером (на фигурах не показан) на который поступают сигналы от ЭВМ. По сигналу от контроллера асинхронные двигатели 2, 3, 4 поворачивают кривошипы в направлении датчиков нулевого положения. После срабатывания датчиков кривошипы поворачиваются на определенный угол в обратном направлении, обеспечивая исходное положение кривошипа. Сигнал о величине угла поворота кривошипа подается на контроллер от энкодера (на фигурах не показан). После срабатывания датчиков кривошипы поворачиваются на определенный угол в обратном направлении, обеспечивая исходное положение кривошипа. 100072014.02.28 Дальнейшая работа платформы динамической происходит по программе от контроллера. Точность при изготовлении и сборке всех частей динамической платформы обеспечивает устойчивую работоспособность предлагаемого устройства. Национальный центр интеллектуальной собственности. 220034, г. Минск, ул. Козлова, 20. 4