Манипулятор

(51) МПК (2009) НАЦИОНАЛЬНЫЙ ЦЕНТР ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СОБСТВЕННОСТИ(71) Заявитель Республиканское унитарное предприятие Научно-практический центр Национальной академии наук Беларуси по механизации сельского хозяйства(72) Авторы Сорокин Эдуард Петрович Китиков Вадим Олегович Лосик Сергей Викторович(73) Патентообладатель Республиканское унитарное предприятие Научнопрактический центр Национальной академии наук Беларуси по механизации сельского хозяйства(57) Манипулятор, содержащий пневмоцилиндр снятия подвесной части доильного аппарата с гибкой связью, водило, механизм фиксации, отличающийся тем, что водило выполнено с телескопической штангой, а поворотные устройства выполнены с механизмами фиксации.(56) 1. Правила машинного доения коров. - М. Колос, 1984. - С. 12, 25. 2. Доильная установка Елочка фирмы Импульс. Руководство по эксплуатации,1990. 3. Автоматизированная доильная установка УДА-16 А. Сельскохозяйственная техника для интенсивных технологий Каталог. - М., 1988. 4. Патент на полезную модель РБ 3066. Манипулятор (прототип). 60282010.02.28 Полезная модель относится к машинам для сельского хозяйства, в частности для доения коров. Физиологические особенности сосков вымени коровы предопределяют при доении их равномерное и направленное натяжение вниз и вперед 1. Нарушение этих условий приводит к скручиванию сосков и пережатию сфинктеров, неравномерному выдаиванию, а это снижает скорость молокоотдачи и негативно воздействует на здоровье животного. Известна конструкция манипулятора для доения, состоящего из пневмоцилиндра снятия,гибкой связи, устройства додоя, включающего решетку, пневмоцилиндр додоя, фиксатор,систему рычагов для захвата и отпускания фиксатора. Такая конструкция манипулятора используется в доильных установках фирмы Импульс 2. Основные недостатки этой конструкции - необходимость устройства колодцев в полу для расположения элементов системы додоя, а также ее сложность и возможность изменения направления натяжения сосков вымени молочными и вакуумными шлангами при некотором перемещении коровы во время доения, что вызывает неравномерную нагрузку на соски вымени. Известна также конструкция манипулятора для доения, состоящего из водила, распределителя, пневмоцилиндров для подъема, поворота и снятия доильного аппарата со специальным коллектором, пневмодатчика, пневмокрана. Такая конструкция манипулятора используется в доильной установке УДА-16 3. Основные недостатки этой конструкции низкая надежность и сложность манипулятора, поскольку он включает ряд пневмоцилиндров для поворота доильного аппарата, подъема его к вымени животного и снятия, большое число шарниров, а также возможное изменение направления натяжения сосков вымени при доении. Известна также конструкция манипулятора для доения, состоящего из пневмоцилиндра с гибкой связью, водила, соосных труб, соединенных между собой с помощью троса и механизма фиксации 4. Она принята в качестве прототипа. Основные недостатки этой конструкции - постоянное расположение манипулятора с доильным аппаратом под выменем без оттягивания вперед, что способствует неравномерному выдаиванию передних и задних сосков. Кроме того, задние соски могут подвергаться скручиванию, что приводит к неполному выдаиванию задних долей вымени. Задачей полезной модели является повышение скорости молокоотдачи и сохранение здоровья животного. Указанный технический результат достигается тем, что в манипуляторе, содержащем пневмоцилиндр снятия подвесной части доильного аппарата с гибкой связью, водило, механизм фиксации, водило выполнено с телескопической штангой, а поворотные устройства выполнены с механизмами фиксации. Телескопическая штанга с фиксирующими канавками, перемещаясь внутри водила,позволяет автоматически укорачивать длину манипулятора, поворотные устройства дают возможность регулировать положение манипулятора относительно вымени, а поворотные соединения - располагать манипулятор вдоль ограждения, освобождая проход животным. Расположение манипулятора со шлангами и подвесной частью доильного аппарата в передней части вымени позволяет оттягивать его соски вниз и вперед, оставляя их расправленными, что способствует повышению скорости молокоотдачи и сохранению здоровья животного. Устройство манипулятора показано на фиг. 1, а соединение элементов доильного оборудования - на фиг. 2. Манипулятор состоит из водила 1, имеющего телескопическую штангу 2 с фиксирующими канавками 3, грузом 4 с крючком 5 для поддерживания шлангов 6 и проушиной 7 для направления движения гибкой связи 8 во время снятия подвесной части доильного аппарата 9 с доильными стаканами 10, ручки 11, два поворотных устройства 12 и 13,имеющие оси вращения 14 и механизмы фиксации 15 и 16, а также устройство крепления 2 60282010.02.28 17 манипулятора к ограждению 18. Водило 1 может поворачиваться также в соединениях 19 и 20. Для снятия подвесной части доильного аппарата 9 с вымени служит пневмоцилиндр 21 с гибкой связью 8 и устройство управления доением 22. Манипулятор работает следующим образом. Перед началом доения оператор путем вытягивания телескопической штанги 2 из водила 1 устанавливает груз 4 со шлангами 6 подвесной части доильного аппарата 9 под коровой впереди вымени и подсоединяет подвесную часть доильного аппарата 9 к вымени. При этом доильные стаканы 10 оттягивают соски вниз, а натяжение шлангов 6 подвесной части доильного аппарата 9 обеспечивает натяжение сосков несколько вперед, что соответствует требованиям правил машинного доения коров 1. При необходимости регулировки положения манипулятора под коровой используется телескопическая штанга 2,которая может перемещаться в водиле 1 и фиксироваться в нем с помощью канавок 3. Поворотные устройства 12 и 13, которые при откручивании механизмов фиксации 15 и 16 могут свободно поворачиваться относительно осей вращения 14 и изменять свое положение в разных плоскостях. Некоторое передвижение коровы во время доения незначительно изменяет положение шлангов 6 и подвесной части доильного аппарата 9 относительно вымени. Благодаря манипулятору шланги 6 по-прежнему остаются направленными вперед коровы, а подвесная часть доильного аппарата 9 продолжает равномерно оттягивать соски вниз. При этом все четыре соска нагружены равномерно без их скручивания, что стимулирует расслабление мускулатуры сосков во время процесса доения и побуждает корову к повышению скорости молокоотдачи, сохраняя здоровье животного. По окончании доения коровы устройство управления доением 22 с помощью пневмоцилиндра 21 натягивает гибкую связь 8, прикрепленную к подвесной части доильного аппарата 9, при этом телескопическая штанга 2 приподнимается, фиксирующая канавка 3 выходит из зацепления с водилом 1 и телескопическая штанга 2 автоматически входит в водило 1. Манипулятор становится короче, а при дальнейшем натяжении гибкой связи 8 водило 1 поворачивается в месте крепления ручки 11 в соединениях 19 и 20, автоматически складываясь, устанавливается вдоль ограждения 18 и освобождает проход животным после окончания доения. Таким образом, подвесная часть доильного аппарата при доении остается в одном и том же положении в передней части вымени, обеспечивая равномерную нагрузку на соски, оставляя их расправленными, что способствует повышению скорости молокоотдачи и сохранению здоровья животного. Фиг. 1 Национальный центр интеллектуальной собственности. 220034, г. Минск, ул. Козлова, 20. 3