Устройство для копирования свекловичных головок и дообрезки ботвы

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ПАТЕНТНЫЙ КОМИТЕТ РЕСПУБЛИКИ БЕЛАРУСЬ УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОПИРОВАНИЯ СВЕКЛОВИЧНЫХ ГОЛОВОК И ДООБРЕЗКИ БОТВЫ(71) Заявитель Гродненский сельскохозяйственный институт(73) Патентообладатель Гродненский сельскохозяйственный институт(57) 1. Устройство для копирования свекловичных головок и дообрезки ботвы, содержащее закрепленный на раме и установленный с возможностью перемещения по высоте копир, связанный с ним датчик перемещения копира, мерное колесо, связанный с ним цепной передачей датчик пути, закрепленный на установленной с возможностью перемещения по высоте стойке нож, Фиг. 1. связанный с ним посредством реечно-зубчатой передачи датчик перемещения ножа, механизм подъема стойки ножа в виде вращающегося фрикционного ролика и электромагнита, электромагнитный тормоз, а 2234 1 также механизм принудительного опускания стойки ножа в виде вращающегося фрикционного ролика и электромагнита, микропроцессор, содержащий схему сравнения четырехразрядных кодов, четырехразрядный блок регистров сдвига положения копира и регистр положения ножа, причем их выходы соединены с входами схемы сравнения четырехразрядных кодов, а ее выходы являются выходами микропроцессора и соединены через блок усилителей с электромагнитами механизмов подъема и опускания стойки ножа и электромагнитным тормозом, кроме того, выходы датчика пути соединены с входами четырехразрядного блока регистров сдвига положения копира и регистра положения ножа, а выходы датчиков перемещения копира и перемещения ножа соединены с соответствующими входами микропроцессора, отличающееся тем, что датчики перемещения копира и ножа выполнены в виде переменных резисторов, при этом микропроцессор дополнительно содержит первый преобразователь сопротивления в напряжение, пиковый детектор, первый вход которого соединен с выходом первого преобразователя сопротивления в напряжение, а второй вход - с первым выходом датчика пути, второй преобразователь сопротивления в напряжение, генератор импульсов со счетчиком-делителем, коммутатор, первый, второй, третий и четвертый входы которого соединены соответственно с выходами пикового детектора, второго преобразователя сопротивления в напряжение, первым выходом генератора импульсов со счетчиком-делителем и вторым выходом датчика пути, причем вход датчика пути соединен со вторым выходом генератора импульсов со счетчиком-делителем, аналого-цифровой преобразователь, первый и второй входы которого соединены с выходом коммутатора и третьим выходом генератора импульсов со счетчиком-делителем, а второй вход регистра положения ножа соединен с первым выходом аналого-цифрового преобразователя, второй выход которого соединен с четырехразрядным блоком регистров сдвига положения копира, причем входы преобразователей сопротивления в напряжение являются одновременно входами микропроцессора. 2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что копир выполнен в виде шарнирно закрепленного к раме поводка, рабочая часть которого расположена под тупым двугранным углом с нижней плоскостью поводка, а с датчиком копир связан через рычажную систему и малогабаритный цилиндрический редуктор.(56) 1. Машины для свекловодства. Под ред. А. Г. Цымбала, Ю. А. Ковтуна.-М. Машиностроение, 1976.-С. 188. 2. Аванесов Ю. Б. и др. Уборка сахарной свеклы в сложных условиях.-М. Колос, 1983.-С. 84. 3. Доманьков В. М., Мельник Н. А. Механизатору-свекловоду.-Мн. Ураджай, 1979.-С. 59. 4. А.С. СССР 1210700, МПК 01 23/02, 1986. 5. А.С. СССР 1711705, МПК 01 23/02, 1993, (прототип). Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может быть использовано для повышения качества обрезки ботвы сахарной свеклы в ботвоуборочных машинах. Качество обрезки корнеплодов сахарной свеклы определяется отходами сахароносной массы со срезанными верхушками и количеством оставшейся на корнеплодах несрезанной ботвы. При обрезке ботвы только на 1 см ниже нормального уровня потери сахароносной массы составляют около 8 1. Существующие рабочие органы свеклоуборочных машин для обрезки ботвы работают неудовлетворительно из-за значительного отхода верхушек корнеплодов или наличия остатков ботвы на корнеплодах последнее является более нежелательным для промышленной переработки корнеплодов и требует их ручной доочистки. Все это приводит к низкой эффективности выпускаемых промышленностью ботвоуборочных машин и большим затратам ручного труда при возделывании сахарной свеклы. Качество обрезки ботвы зависит от копирования положения головок корнеплодов над поверхностью почвы режущим аппаратом, что, в свою очередь, зависит от расстояния между корнеплодами в рядке и от разности уровней головоксоседних в рядке корнеплодов. При 015 мм количество корнеплодов, не требующих ручной доочистки, составляет для интервалов 50100, 100150 и 150200 мм соответственно 80,8 84,2 95,8. При увеличениидо 45 60 мм таких корнеплодов будет 25,0 49,1 и 50,0 2. Ботвосрезающий аппарат машины типа БМ-6 А может удовлетворительно копировать головки корнеплодов только при расстоянии между корнеплодами не менее 20 см 3. При наличии двойников здесь имеет место некачественное срезание, особенно при разной высоте рядом расположенных корнеплодов. Так, если за низким корнеплодом следует высокий, то первый корнеплод будет недообрезан, а верхушка высокого корнеплода может быть срезана с большим отходом сахароносной массы. Если же за высоким корнеплодом следует низкий, то нож своей ступицей будет скользить по головке обрезанного уже корнеплода, проходя на значительной высоте над верхушкой низкого корнеплода. С целью улучшения качества дообрезки ботвы и уменьшения потерь свеклы путем увеличения расстояния между ножом и копиром взаимная связь согласования работы ножа и копира выполнена в виде микропроцессора для обеспечения функционирования ножа по задаваемой копиром программе, причем,микропроцессор выполнен в виде линии задержки и сравнения сигналов. Удаление копира от ножа на рас 2 2234 1 стояниепозволяет сделать копир укороченным, поставить его под большим углом к горизонту, что обеспечивает полное копирование близко расположенных корнеплодов, а в итоге более качественную обрезку ботвы перед извлечением корнеплодов из почвы 4. В качестве прототипа принято устройство для копирования свекловичных головок и дообрезки ботвы корнеплодов сахарной свеклы 5, содержащее закрепленный на вертикальной стойке копир, установленный с возможностью перемещения по высоте относительно рамы устройства, связанный с ним посредством реечно-зубчатой передачи датчик перемещения копира, мерное колесо, связанный с ним цепной передачей датчик пути, закрепленный на установленной с возможностью перемещения по высоте стойке нож, связанный с ним посредством реечнозубчатой передачи датчик перемещения ножа, причем датчики перемещений копира и ножа выполнены из неподвижных относительно рамы машины герконов и магнитов, между которыми размещен текстолитовый сектор с кодовыми дорожками из ферромагнитных шунтов, закрепленных по схеме кода Грэя, механизм подъема стойки ножа в виде вращающегося фрикционного ролика и электромагнита, электромагнитный тормоз, а также механизм принудительного опускания стойки ножа в виде вращающегося фрикционного ролика и электромагнита, микропроцессор, содержащий схему сравнения четырехразрядных кодов, четырехразрядный блок регистров сдвига положения копира и регистр положения ножа, причем их выходы соединены с входами схемы сравнения четырехразрядных кодов, а ее выходы являются выходами микропроцессора и соединены через блок усилителей с электромагнитами механизмов подъема и опускания стойки ножа и электромагнитным тормозом, кроме того, выходы датчика пути соединены с входами четырехразрядного блока регистров сдвига положения копира и регистра положения ножа, а выходы датчиков перемещения копира и перемещения ножа соединены с соответствующими входами микропроцессора. Недостатком указанного устройства является то, что копир имеет перемещаемую по вертикали стойку, а это не обеспечивает его сравнительно легкое перемещение при касании выступающих над почвой головок корнеплодов свеклы и при большом угле полозка копира к горизонту может привести к выворачиванию корнеплодов из почвы. Уменьшение же указанного угла наклона полозка копира приводит к некачественному копированию близко расположенных по ходу движения агрегата корнеплодов. Кроме того, наличие контактных элементов в датчиках перемещений копира и ножа, несмотря на применение секторов с кодовыми дорожками, закрепленными по схеме кода Грэя, не обеспечивает достаточно высокой точности считывания высоты положений копира и ножа, так как кодовые дорожки имеют промежутки между соседними комбинациями кода, и ошибка при считывании может достичь величины удвоенного шага высоты положений копира относительно ножа. Задачей изобретения является совершенствование функциональных возможностей устройства, улучшение качественных показателей работы с одновременным повышением скоростных режимов. Решение указанной задачи достигается тем, что удаленный от ножа на расстояниекопир выполнен в виде закрепленного шарнирно к раме машины поводка с наклонной вниз рабочей частью. Датчики перемещений копира и ножа выполнены в виде переменных резисторов, соединенных электрически с микропроцессором, содержащим преобразователи сопротивления в напряжение, задающий генератор, счетчик-делитель,пиковый детектор положений копира, коммутатор, аналого-цифровой преобразователь информации о положениях копира и ножа, а также регистр сдвига кода информации о положении копира, регистр кода информации положения ножа и схему сравнения кодов выходы из микропроцессора соединены с транзисторными усилителями и электромагнитами исполнительных устройств. Сущность изобретения заключается в следующем. Датчики перемещения копира и ножа выполнены в виде переменных резисторов, при этом микропроцессор дополнительно содержит первый преобразователь сопротивления в напряжение, пиковый детектор, первый вход которого соединен с выходом первого преобразователя сопротивления в напряжение, а второй вход с первым выходом датчика пути, второй преобразователь сопротивления в напряжение, генератор импульсов со счетчиком-делителем, коммутатор, первый, второй, третий и четвертый входы которого соединены соответственно с выходами пикового детектора,второго преобразователя сопротивления в напряжение, первым выходом генератора импульсов со счетчиком-делителем и вторым выходом датчика пути, причем вход датчика пути соединен со вторым выходом генератора импульсов со счетчиком-делителем, аналого-цифровой преобразователь, первый и второй входы которого соединены с выходом коммутатора и третьим выходом генератора импульсов со счетчикомделителем, а второй вход регистра положения ножа соединен с первым выходом аналого-цифрового преобразователя, второй выход которого соединен с четырехразрядным блоком регистров сдвига положения копира, причем входы преобразователей сопротивления в напряжение являются одновременно входами микропроцессора. Кроме того, копир выполнен в виде шарнирно закрепленного к раме поводка, рабочая часть которого расположена под тупым двугранным углом с нижней плоскостью поводка, а с датчиком копир связан через рычажную систему и малогабаритный цилиндрический редуктор. Изобретение поясняется чертежами. На фиг. 1 представлена общая схема устройства для копирования свекловичных головок и дообрезки ботвы корнеплодов сахарной свеклы на фиг. 2 - схема расположения герконов, магнита и диска датчика пути на фиг. 3 - схема диска датчика пути с кодовыми дорожками на 3 2234 1 фиг. 4 - блок-схема электронной части устройствана фиг. 5 - электронная схема микропроцессорана фиг. 6 - схема блока усилителей с электромагнитами управления, на фиг. 7 - временная диаграмма работы тактового генератора и триггера управления, на фиг. 8 - диаграмма работы датчика пути. Устройство для копирования свекловичных головок и дообрезки ботвы корнеплодов сахарной свеклы содержит копир 1 (фиг. 1), выполненный в виде шарнирно закрепленного к раме машины поводка, рабочая часть которого расположена под тупым двугранным углом с нижней плоскостью поводка, на расстоянии от копира 1 расположен роторный нож 2, а для обеспечения взаимодействия копира 1 и ножа 2 имеется, микропроцессор 3. Связь копира 1 и микропроцессора 3 осуществляется через датчик 4 в виде переменного резистора, подвижная часть которого соединена с копиром через малогабаритный цилиндрический редуктор 5 и рычажную систему 6. Копир 1 поджимается вниз пружиной 7. Роторный нож 2 находится в нижней части вертикальной стойки 8, которая опирается на четыре ролика 9 и уравновешивается амортизационной пружиной 10. Связь ножа 2 с микропроцессором 3 осуществляется через датчик 11, в виде переменного резистора, и реечно-зубчатое зацепление, состоящее из зубчатого колеса 12 и рейки 13, закрепленной на стойке 8. Вблизи стойки 8 постоянно вращаются против часовой стрелки (по чертежу) фрикционные ролики 14 и 15, установленные в нижней части коромысел 16 и 17, верхняя часть которых шарнирно соединена с якорями электромагнитов 18 и 19. У верхней части стойки 8 расположен электромагнит 20, якорь которого с фрикционной накладкой 21 и пружиной 22 образует постоянно замкнутый тормоз, удерживающий стойку 8 в нужном положении. Датчик пути 23 соединен цепной передачей 24 с мерным колесом 25. Датчики перемещений 4 копира и перемещений 11 ножа соединены с микропроцессором 3 электрическими кабелями соответственно 26 и 27, а датчик пути 23 соединен о микропроцессором кабелем 28. Микропроцессор 3 соединен с электромагнитом 20 тормоза кабелем 29, а с электромагнитами 18 и 19 управления фрикционными роликами соответственно кабелями 30 и 31. Датчик пути 23 имеет магнит 32 (фиг. 2) и герконы 33 и 34, между магнитом и герконами размещается текстолитовый диск 35 с закрепленными на нем ферромагнитными шунтами 36 (фиг. 3), причем за счет цепной передачи 24 (фиг. 1) обеспечиваетсяи 1 (1,52) (фиг. 2 и 3), где- номинальный диаметр текстолитового диска 35, 1 - расстояние между герконами,- ширина промежутка (окна), прозрачного для магнитного поля, причем на диске 35 имеется 4 окна , размещенных через 90. Микропроцессор 3 (фиг. 1) содержит преобразователь сопротивления в напряжение 37 (фиг. 4), вход которого соединен с датчиком 4 перемещений копира, а выход - с входом пикового детектора 38, выход которого соединен с коммутатором 39. В состав микропроцессора 3 входит также преобразователь сопротивления в напряжение 40, вход которого соединен с датчиком 11 положения ножа, а выход - с коммутатором 39, выход которого соединен с входом аналого-цифрового преобразователя (АЦП) 41, четырехразрядный выход которого соединен с четырехразрядным блоком регистров 42 сдвига положений копира и регистром 43 положений ножа. Выходы задающего генератора импульсов со счетчиком-делителем 44 соединены с коммутатором 39, АЦП 41 и датчиком пути 23. Выходы регистров сдвига 42 и регистра положений ножа 43 соединены со схемой сравнения четырехразрядных кодов 45, выходы которой а и в соединены с блоком усилителей(фиг. 6). Выходы датчика пути 23 соединены с регистрами 42 и 43 (фиг. 4) положений копира и ножа, а также с коммутатором 39 и пиковым детектором 38. Преобразователи сопротивления в напряжение 37 и 40 одинаковые и включают операционные усилители А 2 и А 5 (фиг. 5), а также согласующие резисторы соответственно 7, 10, 13, 14 и 18, 20, 22, 23, а также согласующий резистор 19 и стабилитрон 4. Пиковый детектор 38 состоит из операционного усилителя 3, резистора 11, диода 3, ключа 14.1 и конденсатора С 2. Коммутатор 39 содержит ключ 14.2, конденсатор 3, операционные усилители 4 и 6, реэисторы 8, 9, 15, 2427, а также спаренный ключ 14.3. АЦП 41 имеет 12-разрядную микросхемупоразрядного уравновешивания 1,включенную по укороченному циклу, операционный усилитель 1, транзистор 1, стабилитрон 1, диод 2, резисторы 1 3, а также преобразователь 2 уровней сигналов из КМОП в ТТЛ. Входтриггера 11.1 датчика пути 23 соединен с выходом, что представляет собою однотактный делитель на 2, а также с входом разрешения А (5) ключамикросхемы 14.3 и через секцию преобразователя уровня 12 с входом 2 регистра 7. ВыходМС 11.1 соединен с входами разрешения А (13) ключа 14.3 и А(12) ключа 14.2. Выходы ключей 14.3, соответственно 2 и 3, объединены и соединены с входом аналоговой информации (34) АЦП ( 1). Вход(4) ключа 14.3 через операционный усилитель 6, ключ 14.2 и резистор 24 соединен с преобразователем сопротивления в напряжение 40, который соединен с датчиком 11, переменный резистор которого 21 соединен кинематически с ножом устройства 2 (фиг. 1). Вход(1) ключа 14.3 (фиг. 5) через операционные усилители 4 и 3 соединен с преобразователем сопротивления в напряжение 37, который соединен с переменным резистором 12 датчика копира 4, причем подвижная часть резистора 12 со 4 2234 1 единена кинематически с полозком копира 1 (фиг. 1). Прямой вход МС А 4 (фиг. 5) подключен к выходу МС 3 через резистор 11 и диод 3, а также к входу (8) ключа 14.1, выход 9 которого заземлен. Вход управления А(6) ключа 14.1 соединен с выходомтриггера 11.2, входкоторого соединен с выходомтриггера 13.1- 13.2. Блок регистров 42 сдвига информации о положениях копира содержит четыре микросхемы 36,входы 1 которых через преобразователь импульсов соединены с АЦП (1), а выходы 3 - со схемой сравнения 45 (9). Счетные входы С 1 регистров 36 соединены с выходомтриггера управления 11.2 через секцию преобразователя уровня 12. Регистр 43 положений ножа включает 7 и резистор 6. Задающий генератор со счетчиком-делителем 44 включает инверторы 8.18.3, триггеры 9.1,9.2, десятичный счетчик 10, резисторы 4, 5 и конденсатор 1. Электронная часть датчика пути 23 содержит МС 13.1 и 13.2, которые совместно с резисторами 16 и 17 представляют схему устранения дребезга контактов герконов 1 - А 3, то есть 33 и 34 (фиг. 2). Блок усилителей (фиг. 6) содержит три однотипных каскада, включающих транзисторы Т 2-Т 4, Т 5-Т 7,Т 8-Т 10, резисторы 2833, диоды 5 -6, а также диоды, включенные параллельно катушкам электромагнитов УА-19, 20, 18 - соответственно 7, 8 и 9. Устройство для копирования свекловичных головок и дообрезки ботвы корнеплодов сахарной свеклы функционирует следующим образом. После включения питания на вход(11) ключа 14.2 (фиг. 5) поступает некоторое напряжение 1, вырабатываемое преобразователем 40 и пропорциональное высоте ножа 2 (фиг. 1) над полем. При подаче на вход А (12) (фиг. 5) из МС 11.1 логической единицы ключ 14.2 открывается и напряжение 1 поступает через операционный усилитель 6 на вход (4) ключа 14.3. Преобразователь 37 сопротивления 12,соединенного кинематически с копиром 1 (фиг. 1), вырабатывает напряжение 2, которое поступает на вход операционного усилителя 3 (фиг. 5) и через резистор 11 и диод 3 - на вход операционного усилителя 4 и далее на вход (1) ключа 14.3. Подача сигнала высокого уровня на вход А (13) ключа 14.3 разрешает работу копира, то есть напряжение 2 с входа(1) ключа 14.3 поступает на выход 2 и далее на вход 34 АЦП одновременно на вход А(12) ключа 14.2 также поступает сигнал высокого уровня, что открывает ключ 14.2 и напряжение 1 от преобразователя 40 положений ножа поступает на вход (4) ключа 14.3 и далее прерывается, благодаря низкому уровню сигнала на входе А (5), так как входы разрешения 13 и 5 ключа 14.3 подключены соответственно к выходам , итриггера 11.1. Задающий генератор 44 вырабатывает прямоугольные импульсы С (фиг. 7) периодом о , которые поступают на вход С(21) АЦП МС 1 (фиг. 5), а также на счетный вход С десятичного счетчика 10, и вход С триггера 9.2. Благодаря наличию триггера 9.1 и подачи на его счтный вход С импульсов с выхода 1 счетчика 10, соединения выходатриггера 9.2 с входомтриггера 9.1 и подачи на входтриггера 9.1 напряжения питания . получается счетчик-делитель на 11, т.е. на выходе 0 счетчика 10 будут импульсы с частотой С/11 и соответствующей скважностью (фиг. 7), которые подаются на вход (23) АЦП (фиг. 5), который работает о перезапуском через 11 тактов, - 2 такта - подготовка к работе, 2 х 48 тактов - запись четырехразрядной информации на выходы 47 старших разрядов АЦП и один такт - считывание информации. Таким образом, АЦП работает по укороченному циклу, равному 1 (фиг.7). Подача сигнала низкого уровня на вход А (13) ключа 14.3 (фиг. 5) приводит к прекращению выхода сигнала от копира к АЦП, одновременно низкий уровень будет и на входе А (12) ключа 14.2, что прерывает его работу, однако на его выходе некоторое время будет сохраняться напряжение 1, поступающее от преобразователя 40, благодаря зарядке конденсатора 3, и информация от датчика ножа 11 поступит на вход 34 АЦП, так как разрешающий сигнал на входе А (5) ключа 14.3 в это время будет высоким. Нож повторяет движение копира через расстояние только по максимуму величины выступания корнеплода на каждом такте датчика пути, то есть на расстоянии (4) (фиг. 8). Это происходит благодаря наличию на входе в операционный усилитель 4 (фиг. 5) конденсатора 2, зарядка которого производится напряжением, пропорциональным максимальной высоте корнеплода на данном промежутке пути. При подаче датчиком пути 23 положительного импульса на вход триггера 11.2 по фронту импульса, поступающего на вход С триггера, информация переписывается на выходи далее положительный импульс с выходапоступает на управляющий вход А (6) ключа 14.1 и замыкает его по линии 8 - 9 на массу, что прекращает передачу информации от датчика копира к АЦП на время прохождения устройством пути порядка (20) (фиг. 8). При появлении на входе А (6) логического нуля на прямой вход операционного усилителя А 4 (фиг. 5) поступает напряжение, соответствующее высоте головки корнеплода, максимум которого сохраняется, благодаря зарядке конденсатора 2, на время прохождения пути ( /4 - /20). В этом заключается принцип работы пикового детектора. 2234 1 Одновременно с появлением высокого уровня сигнала на выходетриггера 11.2 на его инверсном выходепоявляется низкий уровень сигнала, который через преобразователь уровней из КМОП в ТТЛ( 12) передается на входы С 1 регистров 36 и производит запись информации, поступающей на входы 1 из АЦП через преобразователь уровней 2, и сдвиг информации о положении рабочей кромки копира через каждый такт датчика пути на выходах регистров 36, соответственно 0, 1, 2, которые не задействованы, и на выходы 3, которые соединены с входами А 03 четырехразрядного цифрового компаратора 9. Таким образом, за 4 такта датчика пути информация переписывается с входов 1 регистров 36 на их выходы 3 и поступает на входы А 03 компаратора 9. Запись информации о положении ножа производится в параллельном коде в регистр 7 по спаду импульса,поступающего с выходатриггера 11.1 через преобразователь уровня 12 на вход С 2 регистра 7, выходы которого 0 3 соединены с входами В 0 В 3 компаратора 9. Благодаря работе триггера 11.1 в качестве делителя на 2 и подаче попеременно выходных импульсов на разрешающие входы коммутатора 14.3 и соответственно тактирующие входы С 1, регистров копира 36 и С 2 ножа 7, на входах А 03 и В 0 В 3 компаратора 9 при каждом такте датчика пути будет новая информация о положениях копира и ножа, а на выходах а и вкомпаратора 9 появляются сигналы о требуемых перемещениях ножа. Если копир окажется выше ножа, то на выходе АВ МС 9 будет 1, сигнал поступит на вход аблока усилителей (фиг. 6), и через диод 6 и усилитель 5 -7 сработает электромагнит 20 (фиг. 1), якорь с фрикционной накладкой 21 отойдет от стойки ножа 8, одновременно сработает через усилитель 8 - 10(фиг. 6) электромагнит 18, который через коромысло 16 (фиг. 1) прижмет фрикционный ролик 14 к стойке ножа 8 и поднимет его на требуемую высоту. Если же нож окажется выше копира, то 1 будет на выходе МС 9 АВ (фиг. 5), и сигнал поступит на вход в блока усилителей (фиг. 6), через диод 5 и усилитель 5 - Т 7 срабатывает электромагнит 20 тормоза, а через усилитель Т 2 - Т 4 срабатывает электромагнит 19, и через коромысло 17 (фиг. 1) фрикционный ролик 15 будет прижат к стойке ножа 8, что увеличит скорость его опускания вниз до требуемой высоты. Качественная работа устройства обеспечивается использованием для АЦПтипа КР 572 ПВ 1, операционных усилителей К 553 УД 2, К 554 СА 2 и КР 140 УД 8, триггеров К 561 ТМ 2, ключей К 561 КТ 3, регистров К 155 ИР 1 и преобразователей уровня К 176 ПУ 3, а также транзисторов типа КТ 315 А, КТ 817 Г, КТ 802 А. Напряжение питания. 15 В, -и.п.-15 В, и.п.15 В. Частота импульсов на выходе задающего генератора (М 8.3) составляет 200 кГц, что во много раз выше частоты датчика пути. При скорости движения агрегата 24 м/с (перспектива) расстояние , принятое например, равным 0,1 м, агрегат пройдет за 5025 мс. При делении расстояния на 4 такта(фиг. 8) на один такт придется 12,56,25 мс, что соответствует частоте 80160 Гц. При копировании корнеплода расстояниеуменьшается на величину , которое достигает не более половины ширины лезвия ножа/фиг. 1/. Соотношение 0,5 выдерживается при условии где- максимальная высота выступающего над почвой корнеплода Н - высота точки подвеса полозка копира над почвой- радиус полозка копира- ширина лезвия ножа- максимальное изменение расстояния между копиром и ножом при подъеме полозка копира. Государственный патентный комитет Республики Беларусь. 220072, г. Минск, проспект Ф. Скорины, 66. 8