G05D 3/12 — с обратной связью

Номер патента: 7895

Опубликовано: 30.04.2006

Авторы: Щербак Игорь Николаевич, Маркина Людмила Ивановна

МПК: G05D 3/12

Метки: силе, управления, контуром, система, манипуляторами

Текст:

...манипулятором, например шестизвенным, могут быть монотонными и его передаточная матричная функция может быть представлена как 1 11. 6111 21 Для построения системы управления манипуляторами с контуром управления по силе помимо модели манипулятора требуется модель датчика сил и моментов, встроенного в схват. Передаточная матричная функция датчика сил и моментов может быть представлена в виде 11 ,22 , , 66.(3) Для преобразования ряда...